攻城器械。多见于宋代。作登城之用。长二三丈，首贯双轮，欲蚁附，则以轮著城推进，可攀援而上。有多种类型：蹑头飞梯，为两层，上层用独杆，首贯双轮，下如飞梯之制。亦有独竿竹飞梯者，用独竿大竹，两旁施横木做脚涩以登。
