明苏州太仓（今属江苏）人，字民应。嘉靖进士。初任御史，先后巡抚湖广、顺天。嘉靖二十九年（1550年）俺答攻京师（今北京），亲赴通州主持防务，进为右佥都御史。三十一年赴浙闽提督军务，用俞大猷、汤克宽等将领，屡破倭寇。旋改任蓟辽总督，进右都御史。后被严嵩父子构陷致死。穆宗时，其子世贞、世懋讼冤，才得追复官爵。
